坐标系：为确认机器人的方位和姿态而在机器人或空间上展开的方位指标系统。坐标系包括：1、恩坐标系（BaseCoordinateSystem）2、大地坐标系（WorldCoordinateSystem）3、工具坐标系（ToolCoordinateSystem）4、工件坐标系（WorkObjectCoordinateSystem）1、工具坐标系?机器人工具座标系由是由工具中心点TCP与座标方位构成。?机器人同步运营时，TCP是必须的。1）Reorient重定位运动（姿态运动）机器人TCP方位恒定，机器人工具沿座标轴旋转，转变姿态。
2）Linear线性运动机器人工具姿态恒定，机器人TCP沿座标轴线性移动。?机器人程序反对多个TCP，可以根据当前工作状态展开转换。?机器人工具被替换，新的定义TCP后，可以不变更程序，必要运营。
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